Jauh sebelum munculnya Bra, kaum perempuan telah lebih dulu mengenal korset. Korset diperkenalkan pertama kali oleh Catherine de Medici, isteri Raja Henri II dari Prancis, pada pertengahan abad ke-15. Kala itu tubuh perempuan yang dianggap sempurna adalah yang berpinggang sangat ramping. Catherine sendiri mempunyai ukurang pinggang sekitar 10-13 inchi. Korset ini sangat menyiksa sebab membuat sakit didaerah perut, dada dan punggung.

Mary Phelps Jacob bisa disebut sebagai penyelamat kaum perempuan dari siksaan korset. Dialah yang menemukan bra moderen pertama pada tahun 1913. Bra ini sendiri tercipta secara tidak sengaja. Pada saat itu Mary berniat menghadiri sebuah pesta di New York, rencananya ia akan mengenakan gaun malam. Namun Mary menemukan bahwa korsetnya, justru merusak bentuk gaun yang akan dia kenakan, sebab gaun itu terbuat dari bahan yang sangat tipis [Kala itu korset menggunakan rangka dari baja].

 

a kemudian membuat sebuah alternatif pakaian dalam dari dua buah sapu tangan sutra miliknya dengan tambahan beberapa pita. Itulah kala bra pertamakali ditemukan. Bra sendiri berasal dari bahasa Prancis kuno yang berarti 'lengan atas'. Mary kemudian mematenkan temuannya pada Februari 1914 dengan nama 'backless bra'. Ia kemudian mendirikan perusahaan dengan nama Caresse Crosby, dan memulai produksi temuannya.

Pada perkembangan selanjutnya pada tahun 1922, Ida Rosenthal dan Enid Bissett, pendiri perusahaan Meidenform Inc., menyempurnakan bentuk bra dengan bentuk seperti mangkuk, dengan ukuran berbeda-beda berdasarkan ukuran payudara perempuan. Mereka menyebut bra ini, 'Maidenform'.

 

Di Indonesia, bra dikenal dengan nama BH. Masuk melalui perempuan-perempuan Belanda, yang ikut bersama dengan suami-suami mereka. Pakaian dalam ini kemudian ditiru oleh perempuan-perempuan Indonesia, dan mulai dikenakan dibalik kebaya atau gaun terusan ala noni Belanda. Mungkin sampai sekarang, hanya sedikit yang tahu kepanjangan dari BH. BH adalah singkatan dari 'Buste Hounder' [bahasa belanda], yang berarti 'pemegang susu/payudara'